هر ربات مورد استفاده در صنعت توانایی ارسال و دریافت انواع سیگنال ها را دارد. سیگنال ها را می توان به چهار دسته تقسیم کرد: سیگنال های خروجی به بازوی ربات، سیگنال های خروجی به سلول کاری، سیگنال های ورودی از بازوی ربات و سیگنال های ورودی از سلول کاری ربات.

سیگنال‌های به و از سلول کاری ربات ممکن است شامل سیگنال‌هایی به و از یک کنترل‌کننده منطقی قابل برنامه‌ریزی (PLC)، ربات‌های دیگر، یا از حسگرها و دستگاه‌های آزمایشی یا سیگنال‌های ارسال شده به دستگاه‌های خروجی مانند سولنوئیدها و رله‌ها باشد. مدارهای ورودی و خروجی برای هر یک از سیگنال های ورودی و خروجی ربات از طریق کابل های متصل به ماژول های ورودی و خروجی نصب شده در پانل کنترل ربات هدایت می شوند. بیمارشکل 1 نشان می دهد که چگونه این سیگنال های فردی به چندین ربات که بخشی از یک سلول کار جوشکاری هستند، هدایت می شوند. سلول کار جوشکاری دارای چندین ربات است که از طریق یک کنترل کننده قابل برنامه ریزی توالی یابی می شوند. ربات اول در سلول، قطعات را از یک نوار نقاله بر روی یک میز نمایه بارگذاری می کند، بنابراین قطعات به درستی قرار می گیرند تا ربات دوم شروع به جوشکاری روی آنها کند.

بالا: ill. 1 (الف) سیگنال های خروجی از ربات به شیر برقی روی بازوی آن، به شیر برقی در سلول کاری و PLC ارسال می شود.(ب) سیگنال های ورودی ارسال شده از یک سوئیچ محدود در بازوی ربات، از فیکسچر در سلول کار، و از PLC.

از نمودار در بیمار. 1a توجه داشته باشید که خروجی 1 (RDO1) از ربات از طریق بازوی آن ارسال می شود تا برق شیر برقی و غیرفعال شود تا هوا برای گیره خلاء روشن شود. از آنجایی که این سیگنال از نوع سیگنال خاموش/روشن است، به آن سیگنال دیجیتال می گویند. از آنجایی که از بازوی ربات می آید، به عنوان خروجی دیجیتال ربات (RDO) شناخته می شود. خروجی 2 از کابینت ربات اول به فیکسچر روی میز نمایه سازی فرستاده می شود تا برق شیر برقی گیره فیکسچر را تامین کند. این سیگنال همچنین یک سیگنال روشن/خاموش است، بنابراین یک سیگنال دیجیتال است، اما از آنجایی که به جای بازوی ربات از کابینت ربات می آید، خروجی دیجیتال سرویس (SDO) نامیده می شود.

در ابتدا به یک تکنسین جدید ، آشکار نمی شود که چرا این دو سیگنال به طور متفاوتی مشخص می شوند زیرا هر دو خروجی هستند. اما در معاینه دقیق تر می بینیم که مشکل از جایی که سیگنال ها ارسال می شوند بوجود می آید. از آنجا که سیگنال اول از طریق بازوی ربات به سولنوئیدی که در انتهای بازوی آن نصب شده است ارسال می شود ، کابل برای تحویل این سیگنال باید از طریق تمام قسمت های متحرک بازوی ربات هدایت شود تا کابل بتواند با ربات حرکت کنداز آنجا که از نقطه به نقطه دیگر حرکت می کند. مقصد سیگنال خروجی دوم در جدول نمایه سازی است که در سلول کار قرار دارد. از آنجا که جدول نمایه سازی با بازوی ربات حرکت نمی کند ، سیگنال آن باید از یک کابل جداگانه که از کابینت ربات اجرا می شود ، که ماژول خروجی در قسمت خدمات سلول کار قرار دارد که در آن جدول نمایه سازی قرار دارد قرار دارد. یعنی وقتی یکی از سیگنال های خروجی بد است ، ابتدا باید مشخص کرد که آیا سیگنال آن از کابل موجود در بازوی ربات یا از کابل که به منطقه خدمات سلول کار منتقل شده است ، می آید.

سیگنال خروجی سوم از اولین ربات به PLC ارسال می شود که به عنوان کنترل کننده سلول عمل می کند و در آنجا اطلاعات متوالی را برای همه روبات های موجود در سلول ارائه می دهد. این سیگنال از طریق کابل خروجی ارسال می شود که مستقیماً از طریق کابل سرویس دوم به PLC ارسال می شود ، بنابراین به آن SDO نیز گفته می شود. توجه داشته باشید که سیگنال بین ربات و PLC می تواند در یک شبکه محلی (LAN) منتقل شود. عملکرد شبکه های محلی در اینجا توضیح داده شده است. اکنون توجه کنید که این ربات می تواند چندین کابل خدمات برای ارسال سیگنال به طور مستقیم به سایر روبات ها ، PLC یا بخش هایی از منطقه خدمات سلول کار داشته باشد. به طور معمول هر کابل به مجموعه خود ماژول های ورودی و خروجی خود هدایت می شود. به عنوان مثال ، اولین کابل برای سیگنال های بازوی ربات ممکن است به ماژول خروجی وصل شود. کابل منطقه خدمات سلول کار به ماژول خروجی 2 وصل شده است و کابل به PLC به ماژول خروجی 3 وصل شده است.

در بیمار1B سیگنال های ورودی را به ربات اول توجه کنید. ورودی 1 یک سوئیچ محدود است که در قسمت خلاء قرار دارد که هنگام برداشت بخشی توسط ربات فعال می شود. این سیگنال یک سیگنال روشن/خاموش است و به آن سیگنال ورودی دیجیتال گفته می شود. از آنجا که سوئیچ حد در انتهای بازو در گیربکس نصب شده است ، سیمهایی که این سیگنال را حمل می کنند باید از طریق بازوی ربات به سمت کابینت ربات هدایت شوند. از آنجا که کابل از طریق بازوی ربات هدایت می شود ، این سیگنال ورودی دیجیتال ربات (RDI) نامیده می شود.

سیگنال ورودی دوم از یک سوئیچ محدود نصب شده به فیکسچر در جدول نمایه سازی است. این سوئیچ حد نشان می دهد که فیکسچر باز یا بسته است. از آنجا که این یک سیگنال روشن/خاموش است ، به آن سیگنال دیجیتال نیز گفته می شود ، اما در این حالت سوئیچ در منطقه خدمات سلول کار قرار دارد ، بنابراین به آن ورودی دیجیتال سرویس (SDI) گفته می شود. سیگنال ورودی سوم از PLC آمده است تا به ربات بگوید که ربات دوم در سلول برنامه جوشکاری خود را به اتمام رسانده و قسمت آماده برداشت و به ایستگاه بعدی سلول منتقل می شود. از آنجایی که ربات و ربات جوشکاری قطعات هر دو از یک منطقه برای انجام کارهای خود استفاده می کنند ، از اهمیت حیاتی استفاده می شود که از PLC برای هدایت ترافیک استفاده می شود تا فقط یک ربات بتواند همزمان وارد منطقه کار شود.< SPAN> سیگنال ورودی دوم از سوئیچ حد نصب شده به فیکسچر در جدول نمایه سازی است. این سوئیچ حد نشان می دهد که فیکسچر باز یا بسته است. از آنجا که این یک سیگنال روشن/خاموش است ، به آن سیگنال دیجیتال نیز گفته می شود ، اما در این حالت سوئیچ در منطقه خدمات سلول کار قرار دارد ، بنابراین به آن ورودی دیجیتال سرویس (SDI) گفته می شود. سیگنال ورودی سوم از PLC آمده است تا به ربات بگوید که ربات دوم در سلول برنامه جوشکاری خود را به اتمام رسانده و قسمت آماده برداشت و به ایستگاه بعدی سلول منتقل می شود. از آنجا که ربات و ربات جوشکاری قطعات هر دو برای انجام کارهای خود از همان منطقه استفاده می کنند ، از اهمیت حیاتی استفاده می شود که از PLC برای هدایت ترافیک استفاده می شود تا فقط یک ربات بتواند همزمان وارد منطقه کار شود. سوئیچ محدودی که در جدول نمایه سازی به فیکسچر نصب شده است. این سوئیچ حد نشان می دهد که فیکسچر باز یا بسته است. از آنجا که این یک سیگنال روشن/خاموش است ، به آن سیگنال دیجیتال نیز گفته می شود ، اما در این حالت سوئیچ در منطقه خدمات سلول کار قرار دارد ، بنابراین به آن ورودی دیجیتال سرویس (SDI) گفته می شود. سیگنال ورودی سوم از PLC آمده است تا به ربات بگوید که ربات دوم در سلول برنامه جوشکاری خود را به اتمام رسانده و قسمت آماده برداشت و به ایستگاه بعدی سلول منتقل می شود. از آنجایی که ربات و ربات جوشکاری قطعات هر دو از یک منطقه برای انجام کارهای خود استفاده می کنند ، از اهمیت حیاتی استفاده می شود که از PLC برای هدایت ترافیک استفاده می شود تا فقط یک ربات بتواند همزمان وارد منطقه کار شود.